Kaip praneša Vilniaus arkivyskupija, velionis gimė 1924 m. liepos 24 d. Panevėžio rajone, Nausodės kaime, priklaususiame Panevėžio Kristaus Karaliaus parapijai.
Netrukus pakrikštytas Panevėžio Šv. apašt. Petro ir Povilo bažnyčioje. Baigęs gimnaziją Panevėžyje, 1944 m. įstojo į Kauno tarpdiecezinę kunigų seminariją. 1951 m. rugsėjo 23 d. Kauno šv. apašt. Petro ir Povilo arkikatedroje bazilikoje vyskupas Kazimieras Paltarokas jam suteikė kunigo šventimus.
Kunigas Petras Daunoras tarnavo įvairiose Vilniaus arkivyskupijos parapijose: 1952 m. birželio 5 d. paskirtas Linkmenų Švč. Trejybės parapijos administratoriumi, 1954 m. gegužės 3 d. Rudnios Švč. M. Marijos Nuolatinės Globėjos parapijos administratoriumi, 1956 m. rugsėjo 16 d. Vidiškių Švč. M. Marijos Apsilankymo parapijos ir Ignalinos Švč. M. Marijos Gimimo bažnyčios administratoriumi, 1959 m. lapkričio 25 d. Ceikinių Švč. M. Marijos Vardo parapijos administratoriumi, 1963 m. vasario 19 d. Vilniaus Šv. Teresės parapijos vikaru, 1965 m. gegužės 8 d. Vilniaus Šv. Onos parapijos vikaru, 1967 m. sausio 25 d. Rykantų Švč. Trejybės parapijos klebonu, kur darbavosi net 36 metus, kol 2003 m. gegužės 20 d. buvo paskirtas emeritu Grigiškių Šventosios Dvasios parapijoje.
Vėliau apsigyveno Mielagėnų Pal. Jurgio Matulaičio parapiniuose globos namuose ir, kiek jėgos leido, prisidėjo prie rūpinimosi šių namų bendruomenės dvasiniais reikalais, o 2009 metais sugrįžo į gimtąjį Panevėžio kraštą ir apsigyveno Panevėžio vyskupijos Šv. Juozapo globos namuose.
Kunigas Petras Daunoras dosniai, kiek leido sveikata, sėjo Dievo žodį kiekvienoje parapijoje, į kurią buvo siunčiamas, o nusilpus jėgoms, melsdamasis ir aukodamas gyvenimo sunkumus vienijosi su Viešpaties Jėzaus Kristaus kančia.
Kunigo Petro Daunoro kūnas bus pašarvotas gruodžio 16 d., penktadienį, 9 val. Panevėžio Kristaus Karaliaus katedroje, kur 13 val. bus aukojamos laidotuvių šv. Mišios. Po jų bus palaidotas Panevėžio Kristaus Karaliaus katedros kapinėse šalia tėvų.
Meldžiame Dievą, kad apdovanotų savo tarną kunigą Petrą amžinuoju džiaugsmu.
